Pemrograman Sudut-Sudut Kinematis pada Persendian Kaki Robot untuk Menstabilkan Gerak Maju Robot Quadruped

Abstrak

Pada kontes robot SAR Indonesia tahun 2023, robot cerdas dari setiap universitas berlomba mencetak skor dengan cara membawa boneka mini berwarna orange ke lokasi-lokasi yang ditentukan. Robot harus melewati rintangan sulit beraneka ragam. Robot cerdas yang dilombakan adalah robot berkaki yang memiliki penjapit untuk memegang boneka mini. Motor servo merupakan salah satu motor yang sering digunakan pada sendi-sendi robot berkaki. Penelitian ini bertujuan untuk memprogram sudut-sudut kinematis pada persendian robot berkaki agar mampu melintasi arena Kontes Robot SAR 2023 beserta rintangannya dengan stabil. Dengan menggunakan 4 kaki yaitu kanan-depan, kiri depan, kanan-belakang, dan kiri belakang serta menggunakan 3 motor servo pada masing-masing kaki, robot dapat berjalan stabil setelah dilakukan pemrograman sudut-sudut kinematis tertentu pada motor serv. Robot diprogram memiliki 7 fase gerak antar kaki yang selaras dengan delay 500 milidetik setiap fase. Robot dapat berjalan stabil melewati semua rintangan pada arena robot KRSRI 2023 kecuali rintangan jalan bertangga menanjak.